Kirche wurde 1734 im Jesuiten-Styl neu aufgebaut. Die Baulast hat die sehr vermögliche mit einer jährlichen Einnahme von 5000 fl. dotirte Kirchenpflege, welche allein 87.000 fl. Capital und mehrere Zehenten und Lehengüter besitzt. Über die Baulast am Caplanei- und Pfarrhaus besteht zwischen der Stiftungspflege und der Groß-Zehentherrschaft ein noch obschwebender Rechtsstreit. An der Kirche ist ein Pfarrer und ein Caplan angestellt. Der Pfarrsprengel begreift die beiden Gemeindebezirke O.- und U.-Essendorf und den Weiler Englerts, G. Steinach. Bis zum Jahr 1811 gehörten dazu noch Winterstettenstadt und Winterstettendorf, ferner Schellenberg und Kohhaus. Das Daseyn von O.- und U.-Essendorf ist schon mit dem Jahr 797 beurkundet; siehe Heidgau. Auch in dem Reichenauer Trad.-Buch ist unter den Vergabungen des Grafen Berthold, gest. 973, an das Kloster Reichenau Essindorf genannt. Später erscheint ein eigenes adeliges Geschlecht „von Essendorf“. Es hatte seinen Sitz auf der Burg Essendorf, welche 3/8 St. östlich von U.-E., nicht weit von dem Weiler Scharben, auf einer Anhöhe mit einer bis an die Schweizer Alpen reichenden Aussicht stand. Die Spuren von Wällen und Graben und die Benennung „Burghalde“ sind das Einzige, was noch davon übrig ist. Das Geschlecht, dessen Besitzungen sich auch über den Oberamts-Bezirk Biberach erstreckten, theilte sich in drei Neben-Linien – die von Essendorf zu Horn, die von E. zu Mittelbuch und die von E. zu Himmenweiler. Die Ritter Huldrich, Alwig und Berthold von E. stifteten 1239 das Spital Biberach, und von dieser Zeit an kommen die von E. gar häufig in Urkunden vor und spielten eine nicht unbedeutende Rolle in Oberschwaben, bis das Geschlecht mit Heinrich von Essendorf, gen. Unruhe, 1569 erlosch. Ihre Besitzungen hatten sie schon vorher veräußert: die Burg Essendorf 1381 an Lutz von Landau, Himmenweiler schon 1339 an den Spital Waldsee, die Burg Mittelbuch mit Zugehör 1345 an das Kloster Ochsenhausen. Ob sie mit der Burg Essendorf auch den Besitz der beiden Dörfer Essendorf und ihrer Zugehör verbunden hatten,
Johann Daniel Georg von Memminger: Beschreibung des Oberamts Waldsee. Stuttgart und Tübingen: J. G. Cotta, 1834, Seite 173. Digitale Volltext-Ausgabe bei Wikisource, URL: https://de.wikisource.org/w/index.php?title=Seite:Oberamt_Waldsee_173.png&oldid=- (Version vom 1.8.2018)
