Auf der äußersten Spitze wurde ein Pavillon errichtet, von dem man eine überaus schöne und ausgedehnte Aussicht über das fruchtbare, mit freundlichen Ortschaften besetzte Flachland genießt, welches gegen Osten von dem Schwarzwalde, hinter dem noch ein Theil der Vogesen sichtbar ist, gegen Süden von den Stuttgarter Bergen und dem Schurwald, gegen Osten von dem Welzheimer Wald, Murrhardter Wald und den Löwensteiner Bergen begrenzt wird; überdieß bildet noch ein namhafter Theil des Nordwestabfalls der Alp in der Richtung gegen Süden den fernen Hintergrund des sehr anziehenden Panorama’s. Über das Flachland hinweg zählt man 45 Ortschaften und auf demselben erhebt sich einerseits der isolirte Asberg, andererseits das Schloß Vaihingen, für das Auge angenehme Ruhepunkte bildend.
Auf „Esilsperc“ stellte z. B. Graf Konrad von Vaihingen den 11. Nov. 1271 eine Urkunde aus; diese Burg schuf dem Grafen Friedrich von Zollern, zweitem Gemahl der Vaihinger Gräfin Mechthild, welcher den 21. Mai 1377 in der Schlacht von Reutlingen fiel, den Namen „Herr zu Eselsberg“ (Stälin Wirt. Gesch. 3, 321. 711. 719). Auf ebenderselben saß zu Zeiten ein gräflich Vaihingisches Ministerialengeschlecht; Werner und Heinrich von Eselsberg sind Zeugen K. Heinrichs VI. den 28. Januar 1194 zu Würzburg (Wirt. Urkundenbuch 2, 301), Belrein von E. kommt in den Jahren 1225–1252 in Urkunden vor (z. B. Gudenus Sylloge 144. Würdtwein Subs. 5, 278) und machte sich als Gründer des Klosters Rechentshofen (s. d.) bekannt.
Noch haften an dem Burgplatz verschiedene Volkssagen, namentlich läßt dieselbe einen Ritter, den sog. Schanzritter, den Kopf unter dem Arm tragend, von der Burg in das Dorf Ensingen reiten. Auch soll in der Christnacht der wilde Jäger von der Eselsburg bis nach dem Wunnensteln und von da wieder zurück unter fürchterlichem Getöse, Hundegebell etc. seinen Zug haben.
Südlich von der Eselsburg, in dem Ensinger Fleckenwald, zieht quer über den schmalen Bergrücken eine alte Verschanzung, die ohne Zweifel mit der Burg in Verbindung stand.
Der Ort Ensingen selbst war, wie die eben besprochene Burg, gräflich Vaihingisch, und wurde mit ihr und ein paar anderen Orten von dem Grafen Heinrich von Vaihingen noch bei Lebzeiten seines Vaters den 26. September 1356 dem Grafen Eberhard von Württemberg vermacht.
Karl Eduard Paulus: Beschreibung des Oberamts Vaihingen. Eduard Hallberger, Stuttgart 1856, Seite 126. Digitale Volltext-Ausgabe bei Wikisource, URL: https://de.wikisource.org/w/index.php?title=Seite:OAVaihingen0126.jpg&oldid=- (Version vom 1.8.2018)
